Quelques centimètres, combien ? Quel type d'essence pour le bardage ? Je suppose que lors du dépôt du PC, il faut indiquer une construction en mitoyenneté et non avec un retrait même de quelques centimètres ? 
Je pose cette question car dans ma commune comme dans de nombreuses communes la régle en matière de prospect en limite séparative est 0 ou 3 m.
Est ce que ce léger recul est autorisé ?

et oui c'est comme celà partout je pense, 0 ou 3m … c'est débile mais c'est comme ça.
En tous les cas super pour l'entretien du bardage et la ventilation !!
Pour ma part, j'ai fait comme tout le monde, j'ai triché ! Forcément obligation de la mettre en limite de propriété sur le permis, mais dans la réalité j'ai laissé un passage car pas top avec la haie du voisin
Après RDV au moment du passage pour le certificat de conformité !!
Pour moi ce n'est pas encore fait, pour mes parents ils avaient fait de même pour un garage avec 40 ou 50 cm de marge et on le leur à rien dit.
C'est un choix, soit vous risquez de ne pas avoir le certif, soit vous essayez de rester dans les clous !

Je rencontre très souvent des cas comme le votre. Travaillant dans un bureau d'étude, mon travail consiste également à faire les états des lieux. Je conseille toujours une étude technique ou de faisabilité. C'est le moyen le plus sur permettant d'avoir une ou plusieurs solutions appropriée(s).

on plan a été dessiné par archi (ami), validé par le maire, par la DDE et par les bâtiments de france: après si ça ne respecte pas le code de l'urbanisme, c'est pas mon problème,

Le recours du voisin pdt 30 ans à condition qu'il justifie d'un quelconque préjudice ce qui n'est pas évident.
Si je dois faire quelques adaptations au PLU de ma commune ce sera avec l'aval de l'administration et du voisin.
Le problème : mon voisin est déjà en mitoyenneté et la meilleure solution pour cette extension (plein pied/toit plat) est d'utiliser cet espace entre les deux maisons mais avec quelles solutions techniques en cas de construction mitoyenne pure ?

Exactement je veux toucher le mur du voisin. Donc cette extension OSB est possible si l'étanchéité est correctement faite au niveau de la jonction entre les deux bâtiments et ce sans adaptation technique particulière ?
Quand je dis "préjudice" c'est par exemple la réalisation d'une construction illégale qui entrainerait une perte de luminosité pour le voisin. Mais si la construction est légale avec arrêté visé par le maire après instruction de la DDE, le voisin a 2 mois pour un éventuel recours. L'arrêté doit faire référence à une dérogation à la régle 0 ou 3 m : raisons architecturales, techniques,…